Introduction
« Mécamorphose » est le spectacle que l’école de musique de Rolle et environs a organisé pour fêter ses 40 ans d’existence. Ce spectacle est, selon ses concepteurs, une création musico-théâtrale « entre comédie musicale et ballet mécanique ». Ce spectacle a été présenté dans les anciennes caves de Gilly-Bursinel en fin novembre 2013.
Cette page présente un bref compte rendu du travail effectué pour ce spectacle du point de vue robotique. Le but était d’animer certains éléments du décor de la pièce de théâtre ainsi que du pré-spectacle que le public pouvait découvrir une heure avant le début de la pièce.
La pièce
La pièce raconte l’histoire un génial professeur "D" follement amoureux d’une danseuse, fasciné par sa grâce, mais socialement incapable de gérer cette relation. Son inventivité et son amour vont le pousser vers des solutions de plus en plus dangereuses…
Démarche
Deux étudiants de l’EPFL, Bendicht Grossniklaus et Igor Ayrton, se sont occupés du décor et des « interventions » robotiques. Les robots Thymio ont étés choisis pour leur facilité d’utilisation ainsi que pour leurs possibilités multiples. Vu le temps limité à disposition et la faible expérience dans le monde du spectacle des deux étudiants, les Thymio se sont révélés être un support propice à une réalisation rapide d’effets convaincants. Les étudiants disposaient de 30 Thymio. La moitié sur scène et l’autre pour le pré-spectacle.
D’autres effets ont aussi été réalisés en modifiant des objets existants tels que des lampes de bureaux, des éléments de robots existants et un robot industriel. La plateforme Arduino a été utilisée pour le contrôle de divers moteurs et actionneurs.
Utilisations des Thymio : spectacle et pré-spectacle
Spectacle
La salle, créée dans les anciennes caves de Gilly-Bursinel est formée d’une scène, d’une grande fosse pour l’orchestre et de gradins pour les spectateurs. La scène représente deux parties: un environnement "salon" et un environnement "atelier scientifique", lieu des expériences du professeur "D". Cette dernière partie est pleine de robots.
Etagères du laboratoire
Sur les étagères du laboratoire, des Thymio changent de couleurs aléatoirement de manière à donner une impression de mouvements dans le fond de la scène. Les valeurs pour les LEDS RGB sont incrémentées ou décrémentées par pas relativement petits, le changement de couleur se fait donc progressivement.
Tables du laboratoire
Des Thymio se déplacent sur les différentes tables du laboratoire sans tomber (détection du vide et des obstacles).
Plafond
Une araignée déscend en dessus de l'orchestre en milieu deu spectacle. Pour faire une araignée, un Thymio est peint entièrement en noir, seuls deux ronds et une croix à l'arrière sont laissés à découverts. Les LEDS RGB clignotent en bleu à travers ces parties laissées à découverts afin d'attirer l'attention, pendant que l'araignée descend du plafond.
Un Thymio simple sans roues a été utilisé de manière similaire pendant la scène de transformation du professeur, clignotant en rouge cette fois-ci.
Un treuil double ainsi que sa commande ont été réalisés pour pouvoir monter et descendre les deux Thymio suspendus au plafond. Ils doivent pouvoir monter et descendre indépendamment car ils n’interviennent pas dans les mêmes scènes.
Sol
Les Thymio au sol, tournent en rond et clignotent. Ils ont été supprimés, car ils gênaient les acteurs.
Nous les avons ensuite utilisés dans les cuves pour le pré-spectacle.
Pré-spectacle
Avant le spectacle les spectateurs sont guidés à travers les infrastructures des caves transformées en lieu de musique et robotique. Le guide introduit ainsi les spectateurs au monde fou du professeur "D".
Musiciens
Le Thymio joue 5 pistes d’une chanson, il s’arrête et attend à la fin de chaque piste afin que le musicien puisse lui répondre (c-à-d. jouer sa partie avec son instrument). Pour que le Thymio joue la prochaine piste, le musicien doit passer son pied devant un des capteurs IR. Il est également possible de sélectionner la piste manuellement ou de mettre le robot en attente grâce aux boutons. Le cercle de LED affiche quelle piste est jouée actuellement ou a été jouée auparavant.
Promenade
Les Thymio se promènent dans les anciennes cuves à vin et changent de direction et de couleur aléatoirement. Lorsqu’ils rencontrent un mur ou ils perçoivent un choc, ils reculent et changent de direction.
Des musiciens accompagaient les Thymio dans les anciennes cuves à vin:
Commande à distance
L’opérateur des effets a la possibilité d’activer les Thymio à distance grâce à une télécommande. Ceci est indispensable vu que les Thymio doivent être inactifs pendant certaines scènes. Les 2 Thymio suspendus sont aussi pourvus de cette fonctionnalité.
Problèmes et amélioration
Interaction avec les acteurs
Une des idées de base était d’avoir une dizaine de robots qui se déplaceraient aléatoirement sur la scène en évitant les acteurs. Le premier problème fut le sol très irrégulier de la scène, les Thymio restaient coincés trop souvent. Le deuxième problème fut que les Thymio étaient trop lents pour éviter efficacement les acteurs.
Capteur de vide
Nous avons remarqué que lorsque les Thymio arrivent vers un vide avec un faible angle, la roue extérieure se retrouve dans le vide avant que le Thymio ne le détecte, il ne tombe pas mais reste coincé.
Etat de surface des sols
Comme sur la scène, le sol des cuves était très irrégulier avec beaucoup de trous. Les Thymio restaient souvent coincés et patinaient dans le vide. Une première solution fut de leur mettre un patin en carton sur leur point d’appui. Mais ce n’était pas suffisant. Nous avons ajouté la détection des chocs pour qu’ils reculent lorsqu’ils se coinçaient dans un trou. Malheureusement ils se coinçaient encore périodiquement. Evidement ils ne sont pas prévus pour ce genre de surface.
Conclusion
Bendicht Grossniklaus et Igor Ayrton ont beaucoup aimé cette expérience et beaucoup appris. Pour tous les deux ce fut une découverte et un bonheur d’avoir pu participer à cette aventure. Cette expérience a permis de réaliser à quel point le hardware prend du temps surtout avec des moyens très limités. Ils ont aussi apprécié la facilité de programmation des Thymio ce qui a été très pratique notamment pour faire des changements de dernière minute.
Les Thymio en charge après le dur travail sur scène:
