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Aseba est un ensemble d'outils permettant à des novices de programmer des robots facilement et efficacement. Pour ces raisons, Aseba est bien adapté à la recherche et l'enseignement en robotique. Aseba est open-source, vous pouvez donc le télécharger et jouer avec. Si vous êtes curieux, que vous désirez contribuer, ou que vous utilisez ou citez Aseba dans un contexte académique, veuillez lire sa description.

Disponibilité

Aseba est disponible sur plusieurs robots:

Qu'est-ce qu'Aseba ?

Aseba est un ensemble d'outils permettant à des novices de programmer des robots facilement et efficacement. Pour ces raisons, Aseba est bien adapté à la recherche [1, 5, 2] et l'enseignement [4] en robotique. Aseba est open-source (license GNU Lesser General Public License), vous pouvez donc le télécharger et jouer avec.

Techniquement, Aseba est une architecture de contrôle temps réel et distribué de robot mobile, basée sur des événements. Aseba vise les robots à plusieurs micro-contrôleurs ou les groupes de robots à simple micro-contrôleurs, réels ou simulés. Le cœur d'Aseba est une machine virtuelle légère, suffisamment compacte pour fonctionner sur micro-contrôleurs. Aseba permet de programmer les robots dans un langage ergonomique et simple d'accès, à partir d'un environnement de développement intégré. Aseba est intéressant dans divers contextes :

  • Dans un robot multi-micro-contrôleurs, Aseba permet d'exploiter la puissance de calcul périphérique des micro-contrôleurs, et fournit une modularité matérielle, une faible latence entre la perception et l'action, ainsi qu'un usage économique de la bande passante du bus du robot. De plus, le langage de programmation facile à comprendre permet un développement rapide des comportements du robot [1, 2].
  • Dans l'éducation, le langage facile à apprendre d'Aseba, son environnement de développement intégré ergonomique, et le plaisir de faire bouger un robot fournissent une approche originale pour enseigner et apprendre la programmation [3, 4].
  • En robotique collective, Aseba améliore l'efficacité du processus de développement en permettant d'éditer concurrentiellement le programme des robots et en permettant de débugger en parallèle sur tous les robots [5].

Aseba s'intègre avec D-Bus [6] et ROS, ce qui donne accès aux micro-contrôleurs depuis des langages de haut niveau.

Historique

Stéphane Magnenat a commencé à développer Aseba pendant son doctorat dans le groupe de recherche Mobots à l'EPFL. Actuellement, une communauté comprenant des membres de Mobots, de l'association mobsya, de l'ASL à l'EPFZ et d'autres individus maintiennent Aseba et continuent son développement.

Bibliographie
1. ASEBA: A Modular Architecture for Event-Based Control of Complex Robots. Stéphane Magnenat, Philippe Rétornaz, Michael Bonani, Valentin Longchamp, and Francesco Mondada. In IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 16, issue 2, pages 321–329, DOI: 10.1109/TMECH.2010.2042722, April, 2011.
2. The Hand-bot, a Robot Design for Simultaneous Climbing and Manipulation. Michael Bonani, Stéphane Magnenat, Philippe Rétornaz, Francesco Mondada. In Proceedings of the Second International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), pages 11–22, DOI: 10.1007/978-3-642-10817-4_2, Singapore, December 16–18, 2009.
3. A Programming Workshop using the Robot "Thymio II": The Effect on the Understanding by Children. Stéphane Magnenat, Fanny Riedo, Michael Bonani, and Francesco Mondada. In IEEE International Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Munich, Germany, May 21–23, 2012.
4. Aseba-Challenge: An Open-Source Multiplayer Introduction to Mobile Robots Programming. Stéphane Magnenat, Basilio Noris, and Francesco Mondada. In Second International Conference on Fun and Games, Lecture Notes in Computer Science, pages 65–74, Springer Verlag, DOI: 10.1007/978-3-540-88322-7, 2008.
5. Scripting the swarm: event-based control of microcontroller-based robots. Stéphane Magnenat, Philippe Rétornaz, Basilio Noris, and Francesco Mondada. In International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots (SIMPAR), Workshop Proceedings, ISBN: 978-88-95872-01-8, 2008.
6. Aseba Meets D-Bus: From the Depths of a Low-Level Event-Based Architecture into the Middleware Realm. Stéphane Magnenat and Francesco Mondada. In IEEE TC-Soft Workshop on Event-based Systems in Robotics (EBS-RO), St. Louis, MO, USA, October 15, 2009.

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