Grúa de estructura paralela

Puedes construír este ejemplo usando piezas del kit LEGO Technic 8069. Se trata d una grúa con una estructura en paralelo: los dos motores del robot mueven los dos brazos que sujetan la pinza.

delta-grue-globale-lr.jpg

El desplazamiento de los brazos se logra atravez de dos tornillos sin fin que transforman el movimiento circular de las ruedas en movimientro lineal. En cada brazo se monta una pantalla (obstáculo) justo en frente de los sensores de proximidad laterales. estas sirven para determinar la posición relativa de los brazos.

detail-actuateur-lr.jpg

Este el detalle de la transmisión entre la rueda y el brazo:

detail-contruct3-lr.jpg

La transmisión entre la rueda y el brazo es diferente para cada caso. Este es el detalle para la segunda rueda:

detail-constr4-lr.jpg

Finalemente el detalle de la pinza:

detail-pince-lr.jpg

y el comportamiebnto:

Este es el código que se utilizó en el ejemplo:

#cada vez que se verifica el estado de los botones
onevent buttons

  if button.forward==1 then  #avanzar
    motor.left.target=500 
    motor.right.target=-500 
  end

  if button.backward==1 then #retroceder
    motor.left.target=-500 
    motor.right.target=500 
  end

  if button.center==1 then #parar
    motor.left.target=0 
    motor.right.target=0 
  end

  if button.left==1 then #subir
    motor.left.target=-500 
    motor.right.target=-500 
  end

  if button.right==1 then #bajar
    motor.left.target=500
    motor.right.target=500 
  end

onevent prox #aquí controlamos que no se excedan los límites mecánicos.

  if motor.left.target>0 and prox.horizontal[1]>2000 then
    motor.left.target=0
  end

  if motor.left.target<0 and prox.horizontal[0]<3100 then
    motor.left.target=0
  end

  if motor.right.target>0 and prox.horizontal[4]<3100 then
    motor.right.target=0
  end

  if motor.right.target<0 and prox.horizontal[3]>2200 then
    motor.right.target=0
  end
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