Cette contruction peut être réalisée avec les pièces du kit de construction LEGO Technic 8069. Il s'agit d'une grue avec une structure parallèle: le deux moteurs se trouvent sur le Thymio II et actionnent deux leviers qui sont reliés au bout pour y accrocher la pince.
Le déplacement des leviers est assuré par les deux roues du Thymio II par l'utilisation de réducteurs à vis sans fin qui génèrent un mouvement linéaire et font bouger un levier. Sur ce levier est posé un cache qui va jusqu'à l'avant d'un des capteurs de proximité latéraux du Thymio II. Cela permet de savoir dans quelle position se trouve le levier.
La transmission entre roue et levier est détaillée ici:
Les deux transmissions entre rue et levier ne sont pas identiques, à cause du manque de pièces. Voici la deuxième roue:
Finalement un détail de la pince:
Le comportement peut être observé ici:
Le code utilisé dans cette vidéo est le suivant:
#à chaque fois qu'on vérifie les bouton
onevent buttons
if button.forward==1 then #avance
motor.left.target=500
motor.right.target=-500
end
if button.backward==1 then #recule
motor.left.target=-500
motor.right.target=500
end
if button.center==1 then #stop
motor.left.target=0
motor.right.target=0
end
if button.left==1 then #haut
motor.left.target=-500
motor.right.target=-500
end
if button.right==1 then #bas
motor.left.target=500
motor.right.target=500
end
onevent prox #ici on controle de ne pas dépasser les limites et casser la mécanique
if motor.left.target>0 and prox.horizontal[1]>2000 then
motor.left.target=0
end
if motor.left.target<0 and prox.horizontal[0]<3100 then
motor.left.target=0
end
if motor.right.target>0 and prox.horizontal[4]<3100 then
motor.right.target=0
end
if motor.right.target<0 and prox.horizontal[3]>2200 then
motor.right.target=0
end