Bibliothèque standard de fonctions natives

Aseba fournit une bibliothèque standard de fonctions natives. Les micro-contrôleurs devraient normalement¹ fournir cette bibliothèque. Dans la version 1.1 d'Aseba, les fonctions suivantes sont disponibles²:

math.copy(A,B): Copie le tableau $$B$$ dans le tableau $$A$$ , élément par élément: $$A_i = B_i$$ .
math.fill(A,c): Rempli chaque élément du tableau $$A$$ par la constante $$c$$ : $$A_i = c$$ .
math.addscalar(A, B, c): Effectue l'opération $$A_i = B_i + c$$ où $$c$$ est un nombre scalaire.
math.add(A, B, C): Effectue l'opération $$A_i = B_i + C_i$$ où $$A$$ , $$B$$ et $$C$$ sont des tableaux de même taille.
math.sub(A, B, C): Effectue l'opération $$A_i = B_i - C_i$$ où $$A$$ , $$B$$ et $$C$$ sont des tableaux de même taille.
math.mul(A, B, C): Effectue l'opération $A_i = B_i \cdot C_i$ où $$A$$ , $$B$$ et $$C$$ sont des tableaux de même taille. Ceci n'est pas le produit scalaire.
math.div(A, B, C): Effectue l'opération $$A_i = B_i / C_i$$ where $$A$$ , $$B$$ et $$C$$ sont des tableaux de même taille. Une erreur sera envoyée en cas de division par zéro.
math.min(A, B, C): Écrit le plus petit élément entre $$B$$ et $$C$$ dans $$A$$ où $$A$$ , $$B$$ et $$C$$ sont des tableaux de même taille: $A_i = \mathrm{min}(B_i, C_i)$ .
math.max(A, B, C): Écrit le plus grand élement entre $$B$$ et $$C$$ dans $$A$$ où $$A$$ , $$B$$ et $$C$$ sont des tableaux de même taille: $A_i = \mathrm{max}(B_i, C_i)$ .
math.dot(r, A, B, n): Effectue le produit scalaire entre deux tableaux $$A$$ et $$B$$ de même taille: $r = \frac{\sum_i(A_i\cdot B_i)}{2^{n}}$
math.stat(V, min, max, mean): Calcule le minimum, le maximum et la moyenne des éléments d'un tableau $$V$$ .
math.argbounds(A, argmin, argmax): Fournit les indices argmin et argmax correspondant au minimum respectivement au maximum des éléments de $$A$$ .
math.sort(A): Trie le tableau $$A$$ du minimum au maximum, directement dans $$A$$ .
math.muldiv(A, B, C, D): Calcule la multiplication-division en utilisant une précision interne de 32\,bits: $A_i = \frac{B_i\cdot C_i}{D_i}$ . Une erreur sera envoyée en cas de division par zéro.
math.atan2(A, Y, X): Calcule $A_i=\arctan\left(\frac{Y_i}{X_i}\right)$ en utilisant le signe de $$Y_i$$ et $$X_i$$ pour déterminer le quadrant de sortie, où $$A$$ , $$Y$$ et $$X$$ sont des tableaux de même taille. Si $$X_i = 0$$ et $$Y_i = 0$$ alors $$A_i = 0$$ ..
math.sin(A, B): Calcule $A_i = \sin(B_i)$ où $$A$$ et $$B$$ sont deux tableaux de même taille.
math.cos(A, B): Calcule $A_i = \cos(B_i)$ où $$A$$ et $$B$$ sont deux tableaux de même taille.
math.rot2(A, B, angle): Rotation du tableau $$B$$ par l'angle, écrit le résultat dans $$A$$ . $$A$$ et $$B$$ Doivent être des tableaux de taille 2
math.sqrt(A, B): Calcule $A_i = \sqrt{B_i}$ où $$A$$ et $$B$$ sont deux tableaux de même taille.
math.rand(v): Retourne une valeur aléatoire $$v$$ de intervalle $$-32768:32767$$ .

Puisqu'un scalaire est considéré comme un tableau de taille une, ces fonctions peuvent être utilisées sur des scalaires:

var theta = 16384
var cos_theta
call math.cos(cos_theta, theta)

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Thymio & Aseba

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