Aseba Playground

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Besoin de documentation sur Playground (but, vitesse max, unité de distance, comment augmenter l'énergie, etc)

Aseba Playground

Luc Pierrejean 22 Sep 2013 15:52

Bonjour,

cela fait quelques jours que je "joue" avec le mode Challenge, et j'ai découvert aujourd'hui le mode Playground. Manque de bol, celui-ci semble bien moins documenté que le Challenge.
J'aurais besoin d'un minimum d'info pour démarrer :

1) quel est le but du "jeu" ?
2) quelles sont les différentes unités ?
3) quelles sont les valeurs max (comme la vitesse maximum par exemple) ?
4) on peut visiblement créer son propre niveau : où trouver de la doc sur les instructions de base permettant de faire cela ?
5) où puis-je trouver des scripts simples qui me permettraient de me former plus rapidement ?

Pour info, suis prof (de math) dans le secondaire et j'envisageais de lancer une sorte de club informatique. Aseba me semble parfait pour ce que je veux faire, j'en profite donc pour adresser mes remerciements à ceux qui l'ont développé.

Last edited on 22 Sep 2013 16:36 by Luc Pierrejean Show more

Re: Aseba Playground

riedo 23 Sep 2013 19:52

Bonjour,

Aseba Playground est là pour permettre aux utilisateurs de créer leurs propres terrains pour des e-pucks simulés. Il suffit de créer un fichier de terrain en xml (sauf erreur).
Le terrain disponible unifr.playground est là pour donner un exemple. Il a été créé par un prof de l'université de Fribourg pour des travaux pratiques, mais je ne sais pas quel était le but précis de l'exercice par contre.

Re: Aseba Playground

Luc Pierrejean 23 Sep 2013 20:58

Ok, merci.
Il ne me reste plus qu'à tester alors.
Je me permets de poser quelques autres questions :

• est-il possible de faire faire un simple quart de tour à l'e-puck ? (l'idée qui me trotte derrière le tête est de fabriquer un algo permettant au robot de sortir d'un labyrinthe)
• l'amateur que je suis peut-il espérer trouver un algo qui permettrait à l'e-puck d'avoir un comportement de suiveur (l'idée cette fois-ci est faire se suivre une série de robots derrière un meneur qui se promènerait au hasard sur le terrain)

L.

Re: Aseba Playground

riedo 24 Sep 2013 17:50

Je ne suis pas sûre pour l'e-puck simulé, mais dans l'e-puck réel on donnerait par exemple une vitesse en pas par seconde (ce sont des moteurs pas à pas), sachant que un tour de roue fait 1000 pas. On peut aussi calculer de combien de pas les roues doivent tourner pour faire faire un quart de tour au robot en utilisant l'écartement des roues et leur rayon. il suffit alors de faire tourner le robot sur lui même durant le bon temps pour faire le bon nombre de pas…
ça peut aussi être fait à l'oeil, en testant, de faire tourner le robot un certain temps.

pour suivre un objet devant, il est possible d'utiliser les capteurs de distance comme dans le comportement suiveur de Thymio, ou d'utiliser la caméra par exemple (il faut allumer les LEDs du robot à suivre et on peut les voir avec la caméra? à tester)
En gros on detecte l'autre robot devant, s'il est détecté plutot à gauche on tourne à gauche, à droite on tourne à droite, bien au milieu on avance.

Re: Aseba Playground

Luc Pierrejean 26 Sep 2013 16:53

Justement, comment faire pour faire tourner le robot "un certain temps" ?
Je n'arrive pas à maîtriser la variable temps. Je n'ai accès qu'à l'évènement ontimer (ou onevent timer) qui ne me permet pas de faire ce genre de chose (enfin c'est ce dont j'ai l'impression).

Ensuite pour le robot suiveur, j'avais pensé à une idée de ce genre. Je vais tester. Mais j'aimerais aussi que le robot reste à une certaine distance de la cible pour laisser un troisième éventuellement s'intercaler. Pour ensuite pouvoir tester le comportement d'un gros groupe d'individus.

J'essayerai de donner des nouvelles si j'arrive à implémenter l'algo.

En tout cas, merci pour les pistes.

Re: Aseba Playground

StephaneMagnenat 27 Sep 2013 06:30

L'événement timer permet de gérer le temps. Par exemple, vous pouvez redéfinir la période du timer chaque fois que vous désirez faire une attente, et mettre dans une variable la chose à faire, que vous pourrez ensuite faire lors de l'événement timer. Cette façon de fonctionner est ce que fait votre ordinateur. Les attentes de type sleep sont des constructions sur ce comportement élémentaire basé sur les timers.

Re: Aseba Playground

Luc Pierrejean 28 Sep 2013 13:02

Oui, d'accord, mais comment accède-t-on à cette période ?
J'ai beau chercher sur le wiki, je ne trouve pas. Je précise que je n'ai pas d'e-puck, je ne fais que m'amuser avec studio et challenge ou playgroung. Peut-être n'est-ce tout simplement pas possible dans cette configuration…

Re: Aseba Playground

riedo 01 Oct 2013 14:30

Re-bonjour,
c'est possible que sur l'e-puck simulé on ne puisse pas choisir la période, mais je ne connais pas bien celui-ci.
C'est sur le Thymio qu'on peut choisir la période.

Re: Aseba Playground

Luc Pierrejean 02 Oct 2013 16:18

Je suis dessus depuis quelques jours maintenant, et je crois que malheureusement, la version simulée ne permet pas de le faire. C'est dommage.
Des pistes pour contourner ce problème ? À la base, je souhaitais pouvoir faire faire un demi-tour au robot pour contrôler simplement ses déplacements dans un labyrinthe.

Re: Aseba Playground

retp2401 03 Oct 2013 06:42

Oui il est possible de le faire, il suffit d'utiliser un des évènement périodique pour implémenter un compteur qui servira de timer:

challenge: évènement timer
playground: évènement ir_sensor ou camera

Re: Aseba Playground

StephaneMagnenat 04 Oct 2013 08:00

Comme le propose Philippe, vous pouvez utiliser ces événements, par exemple:

var timerCounter = 0
var timerPeriod = 200
var tickPerTimerPeriod = timerPeriod/30

sub myTimer
...

onevent ir_sensor
timerCounter++
if timerCounter % tickPerTimerPeriod == 0 then
    callsub myTimer
    timerCounter = 0
end

Notez qu'ils surviennent 33 fois par secondes (période de 30 ms)

Re: Aseba Playground

Luc Pierrejean 05 Oct 2013 15:15

Super génial, je comptais faire comme ça, mais là c'est carrément limpide.
Merci beaucoup.

NB : j'abuse, mais je n'ai toujours pas eu d'infos concernant la manière de faire collecter de l'énergie au robot avec l'environnement playground. J'ai tenté d'intervenir directement sur la variable énergie dans le code. Je peux lui affecter une valeur (le compilateur ne bronche pas), mais cela n'a aucun effet : la valeur reste à zéro. Idées ? Pistes ? Indications ?

Re: Aseba Playground

Luc Pierrejean 06 Oct 2013 09:09

J'ai trouvé : il faut placer un "feeder" pour que les robot puissent s'y alimenter en énergie.
Mais il subsiste quelques trucs bizarres :

• plus un objet est proche, plus la valeur de prox augmente : donc ça ne mesure pas directement la distance…
• l'unité de la vitesse est beaucoup plus petite que celle utilisée dans le mode challenge, du coup il faut rentrer de très grandes valeurs pour faire avancer le robot. Une valeur max semble être aux alentours de 1000

Re: Aseba Playground

StephaneMagnenat 07 Oct 2013 06:19

Contrairement à challenge, playground simule (plus ou moins) les capteurs physiques du robot e-puck. Le capteur physique envoie une pulse infrarouge et mesure l'intensité reçue (voir http://en.wikipedia.org/wiki/Proximity_sensor pour plus d'informations). Comme la physique du monde fait que la valeur reçue est vaguement de l'ordre de $\frac{a}{(x^2 + b x + c)}$ (avec $x$ la distance), cette valeur décroit quand la distance augmente. Ce choix de design est que playground est pensé pour être un passage vers le robot réel, alors que challenge est plus un jeu.

Re: Aseba Playground

Luc Pierrejean 07 Oct 2013 18:36

Ok, je comprends mieux.
En effet, après documentation, l'intensité lumineuse est inversement proportionnelle au carré de la distance.

Merci pour toutes ces infos.

Re: Aseba Playground

StephaneMagnenat 26 Sep 2013 11:29

Bonjour,

Playground est en effet une sorte d'exemple de comment construire des environnement actifs pour jouer avec Aseba. Je l'avais programmé pour les besoins d'un cours de première année d'informatique à l'université de Fribourg. Il existe une documentation ici. Pour l'instant, les fonctionnalités sont assez limitées, centrée sur une notion d'énergie que les robots doivent collecter.

Re: Aseba Playground

Luc Pierrejean 26 Sep 2013 16:56

Merci pour le lien. J'y vois un peu plus clair. Mais il n'est pas expliqué comment faire collecter de l'énergie à un robot.

Re: Aseba Playground

Emile Rolley 27 Mar 2018 16:26

Bonjour, j'aimerais savoir si il existe une documentation sur la création de fichier playground et si oui où la trouver.

Merci d'avance !

Re: Aseba Playground

riedo 04 Apr 2018 13:52

Bonjour,

Il y a peu de documentation mais vous pouvez élaborer à partir des exemples existants:
documentation
Exemples