Bonjour,
Mon robot ne suit pas correctement les lignes noirs. J'ai calibré selon https://www.thymio.org/fr:thymiosupport mais ce n'est pas fiable. J'ai une carte SD pour garder la calibration. J'ai mis à jour le firmware en V10 puis V9 puis remis V10, même problème. (https://www.thymio.org/fr:thymioupdate).
J'ai suivi https://www.thymio.org/forum/t-1726053/calibrage-noir-blanc-et-suivi-de-piste et je constate que mes capteurs prox.ground.delta = 40 sur une feuille imprimé avec des lignes noir ( normalement 100-300) et prox.ground.delta = 400 sur une feuille blanche (normalement 1000).
Je pense à un problème materiel. Merci pour votre retour.
https://drive.google.com/open?id=0B5G_jmfkJizwWjBoeW8yZlBOaTQ
https://drive.google.com/open?id=0B5G_jmfkJizwUzJFd1JoSzFVUE0
Bonjour,
Les valeurs du poste était erronée, elles sont maintenant corrigées. La valeur du blanc va dépendre du capteur, du blanc, de la luminosité ambiante. Par exemple un robot ne pourra pas bien fonctionner en plein soleil ou proche d'une vitre bien éclairée.
Les valeurs de noir vont aussi dépendre du type de noir que vous avez, un bon noir peu facilement descendre vers les 20-30.
Maintenant j'ai pas encore eu accès à votre drive mais je suppose qu'il y a les valeurs des capteurs. Je dirai que pour un robot qui 'arrive pas à suivre une piste après calibration il faut qu'un des capteurs soit très différent de l'autre, du style un voit le blanc à 400 l'autre à 800.
On a eu dans une série un problème avec ces capteurs et normalement cela était résolut, mais je n'exclue pas qu'un robot soit passé entre les goutte. Quel est son numéro de série?
Meilleures salutations
Bonjour,
L'ID est FCC ID:2AFKS-WLTHYMIO ou TYM C7390, ce sont les infos marqués sur le
robot.
Voici les valeurs des capteurs:
feuille impimer en noir (imprimate laser)
- prox.ground.reflected
0 45
1 40
- prox.ground.delta
0 45
1 40
feuille blanche
- prox.ground.reflected
0 45
1 40
- prox.ground.delta
0 407
1 341
Sur une feuille avec un ovale de 4 cm de largeur, le robot en bleu clair suit bien quand il tourne en sens horaire, il arrive bien à suivre des virages qui tourne à droite. Il se perd dans le sens anti-horaire, il n'arrive pas à faire des virages qui tournent à gauche.
Merci pour l'aide
Bonjour,
J'ai fais une erreur, les valeurs sont:
feuille impimer en noir
- prox.ground.reflected
0 45
1 40
- prox.ground.delta
0 45
1 40
feuille blanche
- prox.ground.reflected
0 407
1 341
- prox.ground.delta
0 407
1 341
Merci pour l'aide
Bonjour,
En effet les valeurs pour le blanc sont en-dessous du seuil de détection. Il me semblait pas que la version C à des problème avec les capteurs… C'est difficile d'avoir une constance dans les type de capteur bien que nous avons depuis un accord avec le fabricant des capteur pour avoir une certaine homogénéité. On est en train de réfléchir pour une calibration qui soit prise en compte aussi pour VPL… Actuellement la calibration n'est que pour le comportement de base "enquêteur" et n'est pas pris en compte dans VPL.
Pour palier à votre problème vous pouvez utiliser pour l'instant le "mode avancé" ou on peut varier les seuils de détection.
Meilleures salutations
Bonjour,
Le problème apparait en mode turquoise enqueteur malgré la calibration sur carte SD.
J'ai mis la video du problème en mode enqueteur avec calibration.
[[html]]
https://drive.google.com/file/d/0B8YC28ryXnG-c3dhY19lbnBXdFk/view?usp=sharing
[[/html]]
Ma fille de 5 ans à besoin du mode enqueteur pour s'amuser avec les pistes de découverte et à besoin du mode VPL simple.
Je pense que la calibration n'est pas efficace dans aucun mode d'utilisation(enqueteur, vpl simple et blockly).
En blockly les seuils ne correspondent pas à mes resultats de capteurs.
onevent prox
when prox.ground.delta[0] < 400 do
end
when prox.ground.delta[0] > 450 do
end
Merci pour l'aide.
Bonjour,
En regardant le code c'est explicable. Pour la calibration on règle le seuil à la moyenne des deux capteurs:
Blanc >Moy -150 (min 50)
Noir <moy +150
Dans votre cas
seuil blanc ¨377-150= 222
seuil noir = 42+150= 192
C'est seuil sont tellement proche que le robot confond souvent le noir et le blanc, on le voit d'ailleur sur la vidéo, dès que robot quitte la piste et arrive sur le crème de votre carrelage il pense que c'est du noir est avance tout droit.
Dans ce cas on va remplacer vos capteur et réfléchir a modifier le soft.
vous pouvez nous contacter à gro.aysbom|troppus#gro.aysbom|troppus
Meilleures salutations