Bonjour,
C'est effectivement tout à fait normal. Pour ce qui est de s'arrêter au bord du précipice, c'est une des fonctions de ce mode. Il mesure simplement ce qu'il a en dessous de lui et s'arrête s'il ne voit plus rien (vous pouvez le piéger avec une feuille très noire qu'il va prendre pour du vide (il faut trouver la bonne feuille pour faire réagir les capteurs))
Pour ce qui est du blocage devant un obstacle, le contrôleur du robot en mode jaune est ce qu'on appelle un Braitenberg (voir ici). Il s'agit d'un contrôleur qui change la vitesse des roues directement en fonction de la valeur des capteurs horizontaux. Une description détaillée du mode est donnée ici.
Si votre Thymio rencontre un obstacle frontal (qui ne le voit qu'avec son capteur frontal), il va diminuer la vitesse des deux roues jusqu'à reculer. Il faudrait donc qu'il voit quelque chose avec ses capteurs latéraux pour éviter mieux l'obstacle. C'est la limite de ce genre de contrôleur simple. Il est possible de faire mieux mais le code devient un peu plus compliqué ;o) Le plus simple pour le sortir de ce genre de blocage est de mettre votre main sur un de ses côtés pour qu'il la détecte avec ses capteurs latéraux, là il changera plus drastiquement de direction et finira par éviter l'obstacle.
