Thymio est-il pilotable en temps réel via un Android

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Un téléphone Android peut il piloler Thymio (lecture capteurs et envois ordre aux moteurs).

Thymio est-il pilotable en temps réel via un Android

Frank Meyer 05 Dec 2014 16:25

Bonjour,

J'envisage d'acheter un Thymio II car je voudrais en faire une base pour développer, à partir d'une téléphone Android, un robot avec vision basique (type Romo : http://www.romotive.com/). Il faut pourvoir échanger des messages entre le robot et l'android en temps réel.

J'ai vu qu'un Raspberry pouvait piloter un Thymio via l'USB en utilisant le protocole D-bus, mais je ne sais pas si Android supporte le D-Bus (je n'en suis pas sûr) ; je ne m'y connais pas bien en protocole via USB ; y a t il un autre moyen ? Ou D-Bus est-il bien implémenté sur Android ?

Quelqu'un a déjà fait un connexion entre Thymio et un téléphone (pas que pour télécharger un programme, une connexion dynamique bilatérale avec échanges de messages) ?

Merci d'avance,
Frank Meyer.

Re: Thymio est-il pilotable en temps réel via un Android

StephaneMagnenat 11 Dec 2014 18:24

Bonjour,

Android étant basé sur Linux, il est tout à fait possible de compiler Aseba dessus (on le fait pour Thymio VPL sur Android beta). Après, il faut que le device Android ait un USB maître, et fort probablement qu'il soit "rooté" car généralement le port série n'est pas disponible par l'utilisateur normal (/dev/ttyUSBx a des permissions qu'aucune application "normale" peut acquérir).

Après, je ne sais pas si la distribution Android de base vient avec D-Bus. Il est certainement possible de compiler D-Bus pour Android, mais là aussi il faut un device "rooté". Notez que vous n'avez pas besoin de D-Bus pour utiliser Aseba, vous pouvez parfaitement utiliser Aseba comme bibliothèque depuis votre programme. D-Bus est juste utilisé par asebamedulla pour rendre le réseau Aseba accessible aux scripts. D'ailleurs, un contributeur travaille sur une version HTTP, qui ne demandera pas D-Bus :
https://github.com/davidjsherman/aseba/tree/master/switches/http

J'espère que ça vous aide à prendre une décision.

meilleures salutations,

Stéphane

Re: Thymio est-il pilotable en temps réel via un Android

Frank Meyer 12 Dec 2014 19:33

Bonjour,

Merci pour votre réponse !
En fait je crois qu'il est possible d'utiliser depuis Android l'USB y compris en mode host. (http://developer.android.com/guide/topics/connectivity/usb/host.html )

Mais je ne suis pas du tout spécialiste en protocole ni en hardware donc j'ai encore du mal à bien voir ce qui possible ou non : avec un port USB maître, est-il possible, avec un protocole plus bas niveau que D-Bus (le protocole USB natif ?), de lire la valeur des capteurs de Thymio et d'écrire les valeurs souhaitées pour ses moteurs ?

Y-a-t-il, ou est il possible de place dans la RAM de Thymio une sorte de "démon" qui écoute le port USB et permet les échanges de données dans ce sens ?

Cordialement
Frank Meyer.

Re: Thymio est-il pilotable en temps réel via un Android

retp2401 14 Dec 2014 21:45

Non, il n'y a pas besoin qu'il soit rooté ……
Si on a un plugin dashel pour android, c'est _justement_ pour éviter ca.

Re: Thymio est-il pilotable en temps réel via un Android

StephaneMagnenat 20 Dec 2014 11:19

C'est vrai, mais il y a encore des bugs non répertoriés avec certains périphériques avec ce plugin, donc je ne le considère pas comme stable.

Mais en effet, en utilisant le protocole "android:" dans dashel, on devrait pouvoir accéder au Thmyio à partir d'un périphérique non rooté.