mesure vitesse

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mesure vitesse

Kraehenbuhl 01 Oct 2014 14:42

Comment mesurer la vitesse avec l'instruction motor.speed lorsque le robot roule?

Re: mesure vitesse

riedo 01 Oct 2014 19:06

Bonjour,
les valeur motor.left.speed et motor.right.speed sont des variables qui peuvent être lues en tout temps. elles sont mises à jour automatiquement à une fréquence de 100Hz. Comme c'est des valeurs régulées et bruitées, elles varient autour de la consigne, on peut donc de faire une moyenne sur un certain temps.

pour visualiser facilement cette variable, il est possible de faire un graphe. Il suffit de créer un événement global (dans la fenêtre à droite) qui s'appelle par exemple valeur_vitesse avec un argument.

ensuite on entre le code suivant:

onevent motor
emit valeur_vitesse motor.left.speed

ensuite on charge et on exécute le code. A côté du nom de l'événement qu'on a créé il a un petit symbole "oeil"; en cliquant dessus on voit un graphe évoluer en temps réel. donc si par exemple on fait bouger la roue à la main, on verra la valeur changer. De même si le robot roule selon une consigne donnée par vous.

Re: mesure vitesse

Kraehenbuhl 06 Oct 2014 07:14

Bonjour

Merci pour l'explication mais à quoi correspond le nombre d'arguments associé à l'évènement global?

Re: mesure vitesse

riedo 06 Oct 2014 16:58

ça correspond au nombre de valeurs que vous voulez envoyer avec l'événement global. Par exemple ci dessus j'ai proposé un seul argument, pour envoyer la valeur motor.left.speed
Si au contraire on voulait envoyer la variable acc, qui est un tableau de 3 valeurs correspondant aux 3 axes, on créerait un événement global de taille 3 et on pourrait écrire:

emit mon_evenement acc

et alors en regardant le graphe on verrait les 3 valeurs évoluer.