Programmer plusieurs Thymio réels et simulés dans Aseba Studio

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Edition concurrente Thymio réel + Thymio simulé

Programmer plusieurs Thymio réels et simulés dans Aseba Studio

p_i_r 19 Jan 2019 19:01

Bonjour,

Nous avons un Thymio Wireless (FW: 12-production) depuis peu et nous nous lançons dans l'aventure.

Nos environnements actuels sont:
- des Kubuntu 18.xx
- Aseba Studio 1.6.1 (aseba_1.6.1_amd64.deb)
- Aseba Studio 1.6.9 (?!?) (via une astuce)
- Blockly4Thymio 1.2
- des androids 6 à 8 + VPL preview pour le fun
… pas de Windows ni de MacOS ;)

Il semble que les installations sont correctes (Aseba Studio, VPL, Blockly4Thymio OK).

Par contre, je n'arrive pas à "ouvrir" plusieurs Thymio simultanément dans Aseba Studio ("édition concurrente").
J'avoue que je suis un peu (beaucoup) perdu dans la recherche de doc.

Je sais que nous n'avons qu'un seul Thymio physique (modèle wireless).
Pour commencer, j'ai donc essayé avec Aseba Playground:

<!DOCTYPE aseba-playground>
<aseba-playground>
    <color name="wall" r="0.9" g="0.9" b="0.9" />
    <color name="red" r="0.77" g="0.2" b="0.15" />
    <color name="green" r="0" g="0." b="0.17" />
    <color name="blue" r="0" g="0.38" b="0.61" />

    <world w="110.4" h="110.4" color="wall" />

    <wall x="32.8" y="55.2" l1="1.6" l2="46.4" h="10" color="wall" />
    <wall x="77.6" y="55.2" l1="1.6" l2="46.4" h="10" color="wall" />
    <wall x="55.2" y="77.6" l1="46.4" l2="1.6" h="10" color="wall" />
    <wall x="55.2" y="32.8" l1="46.4" l2="1.6" h="10" color="wall" />

    <robot type="thymio2" x="15" y="30" port="33333" name="T1" />
    <robot type="thymio2" x="15" y="50" port="33334" name="T2" />    

    <process command=":asebamassloader --once thymio-default-behaviours.aesl tcp:localhost;33333" />
    <process command=":asebamassloader --once thymio-default-behaviours.aesl tcp:localhost;33334" />
</aseba-playground>

Et là, je ne sais pas comment faire pour "ouvrir" les 2 Thymios simulés dans Aseba Studio. Je sais ouvrir chaque Thymio dans un Aseba différent mais c'est tout.
J'imagine qu'il faut utiliser asebaswitch (?) et ensuite donner un target correct à Aseba Studio mais je ne m'en sort pas avec les syntaxes.

Enfin, ce que j'aimerais vraiment, c'est "ouvrir" le Thymio Wireless "réel" ainsi que 1 ou plusieurs Thymios simulés en édition concurrente dans Aseba Stdio pour profiter des constantes et surtout des events.
C-à-d, si j'ai bien compris les principes d'Aseba: mettre tous les Thymios dans le même réseaux et les programmer via leur id de noeud.
cf. : Chaque noeud possède son propre onglet dans Aseba Studio, ce qui vous permet de le programmer indépendamment des autres noeuds. Les noeuds communiquent ensemble grâce à des événements. (asebaconcepts)

Pourriez-vous m'aider et me dire où je me trompe ainsi que la marche à suivre correcte.

Merci.

---

Qui trop embrasse mal étreint

Re: Programmer plusieurs Thymio réels et simulés dans Aseba Studio

riedo 21 Jan 2019 14:47

Bonjour,

alors tout d'abord, il faut savoir qu'Aseba a l'origine était destiné à programmer des robots de recherche, qui avaient en général plusieurs noeuds (processeurs) commandant leur diverses parties, et donc il était utile que chaque noeud s'ouvre dans un onglet d'Aseba Studio, en les mettand dans le même réseau avec un switch. Mais la documentation date de cette époque et est donc restée très technique, pour des chercheurs / ingénieurs (comprenez, pas très facile à déchiffrer). Dans le cas de Thymio, l'usage prévu était de 1 Thymio par Aseba Studio, puisque chaque robot n'a qu'un contrôleur.

Ensuite, deuxième point important, la prochaine version d'Aseba va beaucoup faciliter la connexion aux robots, et va rendre obsolète asebaswitch. Par contre pour pouvoir créer facilement des réseaux, cela viendra dans une deuxième temps, avec une documentation plus orientée grand public.

Ceci étant dit, si vous ouvrez aseba playground avec unifr.playground + aseba studio, vous aurez un exemple avec édition concurrente de plusieurs robots (dans ce cas ci, des e-pucks). dans le fichier playground lui-même, vous pourrez voir la commande

<process command=":asebaswitch -n unifr.playground -v tcp:localhost;33334 tcp:localhost;33335 tcp:localhost;33336 tcp:localhost;33337" />
</aseba-playground>

Dans ce cas on voit qu'il liste les robots simulés avec leur adresse tcp (donnée lors de la création quelques lignes plus haut)
Dans votre cas, vous pouvez

1. faire un playground avec des robots sans mettre le switch dans le fichier playground et l'ouvrir, ou ouvrir playground existant avec des Thymio
2. brancher votre Thymio physique
3. lancer un asebaswitch depuis la ligne de commande en listant les robots virtuels avec leur adresse TCP et le réel avec son nom dashel (plus d'infos
4. lancer aseba studio

Re: Programmer plusieurs Thymio réels et simulés dans Aseba Studio

p_i_r 22 Jan 2019 20:00

Bonjour riedo,

Merci pour la réponse claire et rapide.

Avec vos explications et l'exemple des e-pucks (que je n'avais pas regardé, mea culpa), j'ai réussi à m'en sortir.
J'ai fait un petit test rapide d'échange d'événements (en USB, Wireless pas encore testé).

PlayGround:

<!DOCTYPE aseba-playground>
<aseba-playground>
    <color name="wall" r="0.9" g="0.9" b="0.9" />

    <world w="110.4" h="110.4" color="wall" />

    <robot type="thymio2" x="15" y="30" port="33334" name="T1" nodeId="1" />

    <process command=":asebaswitch -n ping.playground -v tcp:localhost;33334 ser:device=/dev/ttyACM0" />

</aseba-playground>

Je peux alors ouvrir Aseba Studio qui me propose tcp:mon_host_linux.local.;port=33333 .
Je peux alors créer l'aesl suivant:
T1 envoit un ping
T2 le reçoit, s'allume et renvoie un pong
T1 le reçoit, joue un son et renvoie un ping
etc…

<!DOCTYPE aesl-source>
<network>

<!--list of global events-->
<event size="0" name="_PING"/>
<event size="0" name="_PONG"/>

<!--list of constants-->

<!--show keywords state-->
<keywords flag="false"/>

<!--node thymio-II-->
<node nodeId="50915" name="thymio-II">
# vars
var t
var pong = 0

# reset outputs
call sound.system(-1)
call leds.top(0,0,0)
call leds.bottom.left(0,0,0)
call leds.bottom.right(0,0,0)
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)

#init
callsub init_timer
emit _PING

# randomize response delay
sub init_timer
  call math.rand(t)
  t = ((abs(t) % 3) * 1000) + 500 # t = 500, 1500 or 2500 (ms)
  timer.period[0] = t

onevent _PONG
  pong = 1

onevent timer0
  if  (pong == 1)
  then
    call sound.system(2)
    pong = 0
    emit _PING
    callsub init_timer        
  end

</node>

<!--node thymio-II-->
<node nodeId="1" name="thymio-II"># vars
var t 

var l1
var l2
var l3

var ping = 0

# reset outputs
call sound.system(-1)
call leds.top(0,0,0)
call leds.bottom.left(0,0,0)
call leds.bottom.right(0,0,0)
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)

# init
callsub init_timer

# randomize response delay
sub init_timer
  call math.rand(t)
  t = ((abs(t) % 3) * 1000) + 500 # t = 500, 1500 or 2500 (ms)
  timer.period[0] = t

onevent _PING
  ping = 1

onevent timer0
  if  (ping == 1)
  then
    # randomize leds color
    call math.rand(l1)
    l1 = abs(l1) % 33
    call math.rand(l2)
    l2 = abs(l2) % 33
    call math.rand(l3)
    l3 = abs(l3) % 33

    call leds.top(l1,l2,l3)
    ping = 0
    emit _PONG
    callsub init_timer  
  end</node>

</network>

Ca fonctionne. Je ne dis pas que le programme peut être prouvé correct car, comme beaucoup il me semble, je n'ai pas encore bien compris le timer .
En particulier, je ne suis pas certain que les appels

callsub init_timer

soient "corrects".

Je n'ai jamais été un as de la programmation impérative (vs. déclarative). L'événementiel c'est nouvau pour moi (je n'ai jamais fait les IHM :( ) et je n'ai abordé la concurrente qu'en théorie. Bref.

Voici un peu de feedback sur ce mini-test.

- si je mets un robot simulé sur le port 33333 , ça ne passe pas (encore merci pour votre exemple ainsi que le playground des e-puck, c'est eux qui m'ont mis sur la voie)
- si je met une commande de thymio-default-behaviours dans le plauground (que ce soit avant ou après le switch), ça ne fonctionne pas non plus. Ce n'est pas grave, je n'en n'ai pas vraiment besoin actuellement. N.B.: ce n'est pas un problème de PATH .
- j'ai laissé Aseba Sutdio "choisir" les noms des robots et j'obtients 2 onglets "thymio-II" (je changerai dans le code TXT plus tard pour voir).
- j'ai un node nodeId 1 pour le Thymio simulé mais je garde le nodeId hardware du Thymio réel. J'aurais bien aimé pouvoir le remapper pour avoir des programmes plus "génériques" et jouer uniquement avec le switch ou ce qui le remplacera.

P.S.:

(…) Mais la documentation date de cette époque et est donc restée très technique, pour des chercheurs / ingénieurs (comprenez, pas très facile à déchiffrer).

Au siècle précédant ;) , j'ai travaillé quelques années comme chercheur (en informatique) pour une unif avec des logiciels et des langages "maisons": pas toujours évident mais il suffisait d'aller dans le bureau à côté pour avoir la "hotline" en face de soi ;)
Ça me rappel ma jeunesse tout ça ;) En plus j'ai même le droit de jouer au LEGO avec le robot !

Encore merci,

Pierre

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Qui trop embrasse mal étreint

Re: Programmer plusieurs Thymio réels et simulés dans Aseba Studio

Michael Bonani 31 Jan 2019 10:00

- si je mets un robot simulé sur le port 33333 , ça ne passe pas (encore merci pour votre exemple ainsi que le playground des e-puck, c'est eux qui m'ont mis sur la voie)

oui le port de default du switch est le 33333 donc difficile de faire un switch en connectant au meme port. Sinon on peut utiliser l'option -p

- si je met une commande de thymio-default-behaviours dans le plauground (que ce soit avant ou après le switch), ça ne fonctionne pas non plus. Ce n'est pas grave, je n'en n'ai pas vraiment besoin actuellement. N.B.: ce n'est pas un problème de PATH .

je pense qu'il rentre en concurance

- j'ai laissé Aseba Sutdio "choisir" les noms des robots et j'obtients 2 onglets "thymio-II" (je changerai dans le code TXT plus tard pour voir).

que possible pour les robot simuler

- j'ai un node nodeId 1 pour le Thymio simulé mais je garde le nodeId hardware du Thymio réel. J'aurais bien aimé pouvoir le remapper pour avoir des programmes plus "génériques" et jouer uniquement avec le switch ou ce qui le remplacera.

je pense que j'ai jamais remapper un Thymio Wireless. Mais ça peut marcher. Par contre Asebastudio gère pour la sauvegarde les fichiers avec plusieur robot en essayant de matcher au mieux la configuration initial du fichier. J'ai aussi rarement fait des programmes qui nécéssitait de savoir de qui venait l'event, mais je conçoit que on peut le faire. Ou alors multiplier le type de message pour gérer cela.