Nuestro propósito fue crear una versión muy sencilla de una serpiente robótica, tratando de reproducir su movimiento ondulatorio usando robots Thymio II.
El prototipo consta de 3 robots puestos de lado, con sus ruedas derechas dirigidas hacia abajo y montado en estructuras rodantes hechas de piezas de Lego Technic. Cada estructura dispone de dos ruedas no motorizadas.
Estas son algunas imágenes de la estructura:
No existe un diseño específico para la estructura. Los requerimientos deseados son: (i) rigidez: debe ser una estructura rígida y sólida, que mantenga fijo al robot durante el movimiento; (ii) simetría: los lados de cada Thymio deben ser simétricos, es decir, que la parte superior e inferior sean iguales, debido a que las ruedas de los robots trabajan en parejas; (iii) rotación libre: las ruedas de cada estructura deben estar lo suficientemente abajo como para permitir que las ruedas del robot giren sin interferir con el movimiento.
Una vez montados los robots dentro de la estructura, los módulos deben lucir como estos:
Para producri el movimiento ondulatorio, conectamos una ficha de 15 agujeros desde la rueda superior de un Thymio hasta la parte superior izquierda de la estructura siguiente. Este procedimiento se repite para la rueda inferior del robot y el lado inferior izquierdo de la siguiente estructura.
Como las ruedas del robot giran entonces las barras que están fijas a ellas, ejercerán una fuerza que resultará en un movimiento lateral relativo con respecto a la siguiente estructura.
Cada estructura con su respectivo Thymio se conecta a la siguiente formado una estructura mas grande con forma de serpiente.
Un aspecto importante de nuestro prototipo es que contiene una estructura superior idéntica a la inferior para duplicar la fuerza que induce el movimiento.
En el siguiente video puedes ver el resultado final: