Los motores de las ruedas de Thymio II se pueden utilizar para controlar la inclinación en os direcciones. Este ejemplo te muestra un montaje que le permite al robot, inclinarse con respecto a los dos ejes que forman el plano horizontal. Thymio II gira con respecto a un marco, y el marco gira con respecto a un soporte. Los dos ejes de rotación son perpendiculares. Este es el montaje:

Una de las ruedas (y un reductor) se utiliza para inclinar el robot con respecto al marco. La siguiete es un montaje compacto. Observa que el último eje en el marco está fijo; por lo tanto, el engranaje grande (izquierda) del reductor es solidario al marco.

Como el segundo eje debe ser perpendicular al primero, la otra rueda del robot debe transmitir su movimiento a al rededor del marco para poder pivotar el eje que se encuentra entre el marco y el soporte del ensamble. El último engranaje (visible a través del soporte transparente que es solidario al marco) es solidario al soporte. Detalle de la construcción: la transmisión del movimiento a esta distancia no puede ser muy rígido. La carencia de rigidez afecta la precisión de rotación alrededor del eje. Es importante multiplicar (y no reducir) la velocidad de rotación entre la rueda y la transmisión (derecha), después reducirla significativamente al final de la transmisión con un tornillo sinfin.

En esta configuración, Thymio II puede girar sobre dos ejes. Puede valerse de los acelerómetros para controlar estos movimientos, por ejemplo, para mantener en posición vertical la barra negra montada en la parte superior:
var accTampon0[4] = 0,0,0,0
var accTamponPos0 = 0
var accTampon1[4] = 0,0,0,0
var accTamponPos1 = 0
var sumacc0
var sumacc1
onevent acc
accTampon0[accTamponPos0] = acc[0]-2
accTamponPos0 = (accTamponPos0 + 1) % 4
sumacc0 = accTampon0[0] + accTampon0[1] + accTampon0[2] + accTampon0[3]
accTampon1[accTamponPos1] = acc[2]
accTamponPos1 = (accTamponPos1 + 1) % 4
sumacc1 = accTampon1[0] + accTampon1[1] + accTampon1[2] + accTampon1[3]
motor.left.target=-sumacc0*10
motor.right.target=sumacc1*20
El resultado es el siguiente: