Thymio aprende ordenes

En este ejemplo, Thymio II aprende una secuencia de comandos y luego los ejecuta.

Presione el boton central para entrar al modo de aprendizaje (verde). Entonces, introduce una secuencia usando los botones flecha (adelante, atrás, derecha, izquierda) y presione nuevamente el botón central. La secuencia primero se muestra y luego se ejecuta.

Puedes encontrar el codigo fuente completo aquí.

# Deklarationen
var s = 0             # Schrittzähler
var schrittzahl = 0    # Anzahl der Schritte im Programm
var max = 100         # Maximale Anzahl Schritte im Programm
var schritt[100]
var zustand = 0

call leds.top(0,0,0)
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)

sub vorwaerts
    motor.left.target = MOTOR
    motor.right.target = MOTOR

sub zurueck
    motor.left.target = -MOTOR
    motor.right.target = -MOTOR

sub rechts
    motor.left.target = MOTORDREHEN
    motor.right.target = -MOTORDREHEN

sub links
    motor.left.target = -MOTORDREHEN
    motor.right.target = MOTORDREHEN

sub stopp
    motor.left.target = 0
    motor.right.target = 0

sub zustand0
            zustand = 0
            call sound.system(3)
            call leds.top(0,0,0)
            call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)
            callsub stopp

sub zustand1
            zustand = 1
            call sound.system(3)
            call leds.top(0,32,0)
            schrittzahl = 0
            s = 0

sub zustand2
            zustand = 2
            call sound.system(3)
            call leds.top(32,32,0)
            schrittzahl = s        # Schrittzahl merken für Zeige-Zustand
            s = 0                # Zähler für nächsten Zustand zurücksetzen
            timer.period[0] = MILLIS    # Nach MILLIS ms kommt der erste timer0 event

sub zustand3
            zustand = 3
            call sound.system(3)
            call leds.top(0,0,32)
            s = 0                # Zähler für nächsten Zustand zurücksetzen
            timer.period[0] = MILLISMOTOR    

onevent button.center
    if  button.center == 1 then
        if         zustand == 0 then    # Initialzustand
            callsub zustand1
        elseif     zustand == 1 then    # Lernzustand
            callsub zustand2
        elseif     zustand == 2 then
            callsub zustand3
        elseif     zustand == 3 then
            callsub zustand0
        end        
    end

onevent button.right
    if  button.right == 1 then    # Button ist gedrückt und nicht losgelassen
        if  zustand == 1 then    # Nur im Zustand1 das Folgende auführen
            schritt[s] = RECHTS    # Schritt speichern
            s++                    # Schrittzähler eins vor
            call sound.system(5)    # Rückmeldung
        end
    end

onevent button.left
    if  button.left == 1 then
        if  zustand == 1 then
            schritt[s] = LINKS
            s++
            call sound.system(5)
        end
    end

onevent button.forward
    if  button.forward == 1 then
        if  zustand == 1 then
            schritt[s] = VOR
            s++
            call sound.system(5)
        end
    end

onevent button.backward
    if  button.backward == 1 then
        if  zustand == 1 then
            schritt[s] = ZURUECK
            s++
            call sound.system(5)
        end
    end

onevent timer0
    if  zustand == 2 then    # Nur im Zustand 2 das Folgende ausführen
        if s == schrittzahl then
            timer.period[0] = 0
            call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)
            call sound.system(3)
            callsub zustand3
        else
            if schritt[s] == RECHTS then
                call leds.circle(0,0,32,0,0,0,0,0)
            elseif schritt[s] == LINKS then
                call leds.circle(0,0,0,0,0,0,32,0)
            elseif schritt[s] == VOR then
                call leds.circle(32,0,0,0,0,0,0,0)
            elseif schritt[s] == ZURUECK then
                call leds.circle(0,0,0,0,32,0,0,0)
            end
            call sound.system(5)
            s++
        end
    elseif zustand == 3 then
        if s == schrittzahl then
            timer.period[0] = 0
            call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)
            call sound.system(3)
            callsub stopp
            callsub zustand0
        else
            if schritt[s] == RECHTS then
                call leds.circle(0,0,32,0,0,0,0,0)
                callsub rechts
            elseif schritt[s] == LINKS then
                call leds.circle(0,0,0,0,0,0,32,0)
                callsub links
            elseif schritt[s] == VOR then
                call leds.circle(32,0,0,0,0,0,0,0)
                callsub vorwaerts
            elseif schritt[s] == ZURUECK then
                call leds.circle(0,0,0,0,32,0,0,0)
                callsub zurueck
            end
            call sound.system(5)
            s++
        end
    end
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