Thymio aprende ordenes
En este ejemplo, Thymio II aprende una secuencia de comandos y luego los ejecuta.
Presione el boton central para entrar al modo de aprendizaje (verde). Entonces, introduce una secuencia usando los botones flecha (adelante, atrás, derecha, izquierda) y presione nuevamente el botón central. La secuencia primero se muestra y luego se ejecuta.
Puedes encontrar el codigo fuente completo aquí.
# Deklarationen
var s = 0 # Schrittzähler
var schrittzahl = 0 # Anzahl der Schritte im Programm
var max = 100 # Maximale Anzahl Schritte im Programm
var schritt[100]
var zustand = 0
call leds.top(0,0,0)
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)
sub vorwaerts
motor.left.target = MOTOR
motor.right.target = MOTOR
sub zurueck
motor.left.target = -MOTOR
motor.right.target = -MOTOR
sub rechts
motor.left.target = MOTORDREHEN
motor.right.target = -MOTORDREHEN
sub links
motor.left.target = -MOTORDREHEN
motor.right.target = MOTORDREHEN
sub stopp
motor.left.target = 0
motor.right.target = 0
sub zustand0
zustand = 0
call sound.system(3)
call leds.top(0,0,0)
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)
callsub stopp
sub zustand1
zustand = 1
call sound.system(3)
call leds.top(0,32,0)
schrittzahl = 0
s = 0
sub zustand2
zustand = 2
call sound.system(3)
call leds.top(32,32,0)
schrittzahl = s # Schrittzahl merken für Zeige-Zustand
s = 0 # Zähler für nächsten Zustand zurücksetzen
timer.period[0] = MILLIS # Nach MILLIS ms kommt der erste timer0 event
sub zustand3
zustand = 3
call sound.system(3)
call leds.top(0,0,32)
s = 0 # Zähler für nächsten Zustand zurücksetzen
timer.period[0] = MILLISMOTOR
onevent button.center
if button.center == 1 then
if zustand == 0 then # Initialzustand
callsub zustand1
elseif zustand == 1 then # Lernzustand
callsub zustand2
elseif zustand == 2 then
callsub zustand3
elseif zustand == 3 then
callsub zustand0
end
end
onevent button.right
if button.right == 1 then # Button ist gedrückt und nicht losgelassen
if zustand == 1 then # Nur im Zustand1 das Folgende auführen
schritt[s] = RECHTS # Schritt speichern
s++ # Schrittzähler eins vor
call sound.system(5) # Rückmeldung
end
end
onevent button.left
if button.left == 1 then
if zustand == 1 then
schritt[s] = LINKS
s++
call sound.system(5)
end
end
onevent button.forward
if button.forward == 1 then
if zustand == 1 then
schritt[s] = VOR
s++
call sound.system(5)
end
end
onevent button.backward
if button.backward == 1 then
if zustand == 1 then
schritt[s] = ZURUECK
s++
call sound.system(5)
end
end
onevent timer0
if zustand == 2 then # Nur im Zustand 2 das Folgende ausführen
if s == schrittzahl then
timer.period[0] = 0
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)
call sound.system(3)
callsub zustand3
else
if schritt[s] == RECHTS then
call leds.circle(0,0,32,0,0,0,0,0)
elseif schritt[s] == LINKS then
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,32,0)
elseif schritt[s] == VOR then
call leds.circle(32,0,0,0,0,0,0,0)
elseif schritt[s] == ZURUECK then
call leds.circle(0,0,0,0,32,0,0,0)
end
call sound.system(5)
s++
end
elseif zustand == 3 then
if s == schrittzahl then
timer.period[0] = 0
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)
call sound.system(3)
callsub stopp
callsub zustand0
else
if schritt[s] == RECHTS then
call leds.circle(0,0,32,0,0,0,0,0)
callsub rechts
elseif schritt[s] == LINKS then
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,32,0)
callsub links
elseif schritt[s] == VOR then
call leds.circle(32,0,0,0,0,0,0,0)
callsub vorwaerts
elseif schritt[s] == ZURUECK then
call leds.circle(0,0,0,0,32,0,0,0)
callsub zurueck
end
call sound.system(5)
s++
end
end