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Thymio Segway
par Christophe
Fait avec 1 Thymio
Mots-clés:
Équilibre code texte
Robotique et algorithmes
Projets avancés utilisant des éléments LEGO®
J'ai essayé de créer un Thymio qui serait capable de tenir en équilibre sur ses roues un peu comme un Segway. Pour cela, j'ai mis de grosses roues à Thymio pour qu'il ne repose que sur ses roues. J'ai créé un contrepoids en briques LEGO pour qu'il reste environ à l'équilibre lorsqu'il est horizontal.
J'ai ensuite essayé de le garder en équilibre en mesurant son assiette (s'il est horizontal ou non) avec l'accéléromètre. Le problème c'est qu'il est assez lent (rafraîchi seulement 16 fois par seconde) et qu'il n'est pas très précis. Le mieux aurait été d'utiliser un gyroscope (qui mesure la vitesse de rotation) mais le Thymio n'en a pas.
J'ai finalement utilisé les capteurs de proximité sous Thymio pour mesurer son assiette. ça marche un peu mieux mais n'est pas parfait non plus (sensible à la lumière et assez lent aussi).
J'ai ensuite lié la vitesse des roues à la mesure de l'assiette pour le stabilisé. ça marche à peu près mais n'est pas très stable. Il faudrait des moteurs plus réactifs (avec encodeur pour mesurer leur position ce serait top) et un gyroscope ;o)
Je vous laisse juger ! Si quelqu'un arrive à faire mieux je l'écoute :o)
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Lien vers plus d'infos
https://www.youtube.com/watch?v=HG1lVCDrnxk&feature=youtu.be
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